マルチエージェントシステムの制御

マルチエージェントシステムとは,複数のエージェントが協調して,タスクを実行するシステムのことです.このようなシステムの制御は,群ロボットのフォーメーション形成や,センサネットワーク,スマートグリッドなど幅広い応用が期待されています.最近は,このマルチエージェントシステムの制御技術を磨き,それを軸に以下のような新しい課題に挑戦しています.



分散制御によるロボットマスゲーム

本研究では,ロボット群にマスゲームを実現させるための分散型の制御器を設計する問題を考えます.ここでいうマスゲームとは,下の図のように,濃淡画像が任意に与えられたときに,ロボット群がその画像を表すフォーメーションを形成するというものです.このようなマスゲームが実現できれば,新しいエンターテイメントになると考えられます.



下の動画は,本研究で開発した制御器を用いたシミュレーションの結果です.黒い点1つ1つがロボットを表しています.何が見えるでしょうか?



正解(ロボットに与えている画像,右側に表示されます)はこちら:画像1  画像2  画像3  画像4  元に戻す