マルチエージェントシステムの制御

マルチエージェントシステムとは，複数のエージェントが協調して，タスクを実行するシステムのことです．このようなシステムの制御は，群ロボットのフォーメーション形成や，センサネットワーク，スマートグリッドなど幅広い応用が期待されています．最近は，このマルチエージェントシステムの制御技術を磨き，それを軸に以下のような新しい課題に挑戦しています．



分散制御によるロボットマスゲーム

本研究では，ロボット群にマスゲームを実現させるための分散型の制御器を設計する問題を考えます．ここでいうマスゲームとは，下の図のように，濃淡画像が任意に与えられたときに，ロボット群がその画像を表すフォーメーションを形成するというものです．このようなマスゲームが実現できれば，新しいエンターテイメントになると考えられます．



下の動画は，本研究で開発した制御器を用いたシミュレーションの結果です．黒い点1つ1つがロボットを表しています．何が見えるでしょうか？



正解（ロボットに与えている画像，右側に表示されます）はこちら：画像1  画像2  画像3  画像4  元に戻す