研究内容

 

制御・ロボット工学研究室では，制御工学とそのロボットや生物系等への応用に関する研究を行っている．特に，人間のような知能や技能を有するロボットの先端制御理論の構築および実機検証を目指している．

背 景
近い将来，極限環境作業，福祉介護の場，家庭内などのさまざまな環境において，自律型知能ロボットの活躍が期待される．このようなロボットは，産業の発展と福祉の向上に貢献し，さらに，自然・人間と調和するものだけではなく，ロボットが人間による作業を代行したり共同で作業したりするためには，ロボットは人間のような高度な技能を備えなければならない．

目 的
本研究室では，制御工学，情報工学，生体工学などの融合を図りつつ，理論考察と実験検証を同時に推進することによって，人間のような知能や技能を有する自律型ロボットの制御法の開拓を目的とする． 具体的な目的は，以下のとおりである．


1. 生理学的な知見などを考慮するとともに，非線形制御を活用した，消費エネルギーが少なくかつ，環境変化に対してロバストな新しいロボットの制御理論を構築し，人間の様々な技能制御の工学的実現を目指す．
2. 人間と協調しつつ自律的に仕事をこなすロボットに関する研究を行い，ロボットシステム構成法および自律制御に必要な基礎技術を，理論考察および実機システムの構築を通して確立する．

キーワード
Acrobot，非線形制御，ロバスト制御，歩行運動，鉄棒運動 など

主な研究テーマ

• 劣駆動システムの非線形制御とその応用
• ロバスト制御とその応用
• ヒトの運動制御メカニズムの理解
• 知能ロボットの開発
• 複雑なシステム（通信ネットワーク・自動車等）に関する研究
• 機械システムの生理学的に自然な知的制御
• 人間の上肢機能の多次元的評価・分析と機器設計・制御への応用

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